总线型伺服控制器作用-总线型伺服控制器-北京华瑞高和

伺服控制器如何同步

在分布式无轴传动同步控制系统中，需要各个印---组之间统一协调地工作，总线型伺服控制器，所以各个机组必须要有统一的时间系统，以---各个印---组协调工作，完成印刷任务。

具体的时钟同步实现方法分为硬件时钟同步，同步报文授时同步和协议授时同步。

(1)硬件时钟同步。硬件时钟同步是指利用一定的硬件设施(如gps---、utc---、的时钟信号线路等)进行的局部时钟之间的同步，操作对象是计算机的硬件时钟。硬件同步可以获得---的同步精度(通常为10-9 秒至10-6秒)。

(2)同步报文授时同步。在每个通讯周期开始，主站以广播形式发送一次同步报文。例如在sercos协议数据传输层中，每个sercos的通讯周期开始都以主战发送的同步报文mst为标志。mst的数据域非常短，只占1个字节。mst报文的同步精度---，如果用光缆做传输介质，同步精度可在4微妙之内。

(3)协议授时同步。协议授时也叫软件授时，指利用网络将主时钟源，通过网络，发给其他的子系统，以达到整个系统的时间同步性。通过计算从发出主时钟信息到发送到目标节点接受该信息并产生中断之间的时间差，可以得出---时间。然后通过补偿来达到时间同步。软件授时成本低，可由于同步信息在网络上传输的---大且有很大的不确定性，所以授时精度低(通常为10-6秒到10-3秒)。

综合考虑，本文的时钟同步方案采用的是硬件时钟同步，各节点根据系统中的主时钟来调整它们的时钟，具体实现方法是：添加硬件时钟同步信号线conclk用来传输时间同步信号，总线型伺服控制器作用，同步控制信号周期为2ms，以同步信号的上升沿作为同步点。在控制器中设置同步信号发生器，并在各个驱动器内部设置同步接受单元。驱动器从站的同步接受单元检测到主战的conclk上升沿后，各从站时钟同时清零。这样定期清零不仅保持了各从站时钟的一致性，同时也避免了同步误差的累计。